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舊約和新約中的「天使」是在某一使命上為天主在世界中「傳遞訊息的使者」。
天使是由天主派遣將喜訊帶給人類的使者。他們的使命常與人類的救恩史有關。天使加俾額爾奉天主差遣向瑪利亞預告耶穌的誕生（路1：26）。白冷的天使首先宣告救世者的誕生（路2：9）。在墳墓中的天使（或天使們）首先宣告基督的復活（路24：1-8）。「福傳時必有天使在其中」，這是事有湊巧嗎？
有時，天使被天主派遣去幫助福傳者執行他們的使命。宗徒大事錄中有許多事件都證實此事。例如：當宗徒被拘押在監獄時，有上主的天使在夜間打開了監獄的門，領他們出來說：「你們去，站在聖殿裏，把一切有關生命的話，講給百姓聽。」（宗5：20）天使沒有把他們丟在監裡，反而幫助宗徒，讓他們滿全福傳者的職務。此外，當厄提約丕雅女王的太監準備好接受福音時，天使引領斐理伯執事教導他並給他付洗（宗8）。同樣，向外邦人福傳的時機到時，天使安排伯多祿與百夫長科爾乃略會面（宗10）。天使一而再、再而三的在宗徒的傳教工作中加以協助。
撒殫（原是天使）也有他的使者（格後12：7），他們會套上假面具，扮作光輝的天使。
在基督光榮再來時，天使也會出現（弟後1：7）；基督是天使世界的中心。他們是「祂的天使」：「當人子在自己的光榮中，與祂的眾天使一同降來時……」(瑪25:31)。天使們是祂的，因為他們是藉著祂並為了祂而受造：「因為天上和地上的一切，可見的與不可見的，或是上座者、或是宰制者、或是率領者、或是掌權者、都是在祂內受造的；一切都是藉著祂，並為了祂而受造」(哥1:16)。他們更是祂的，因為祂使他們成為祂救恩計畫的使者：「他們豈不都是奉職的神，被派遣給那些要承受救恩的人服務嗎？」(希1:14)。（天主教教理331）
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